Считается, что арбалет попал в Европу от римлян. Есть доказательства существования арбалетов в поздней Римской Империи. Первые находки в Европе, связанные с арбалетами датируются IV-V веком. Однако данные достаточно расплывчатые и неточные, поэтому отследить историю арбалета в
Европе можно лишь с конца X века. К этому времени относится самое древнее изображение европейского арбалета: это миниатюра, изображающая осаду города Тир, на которой изображен боец, держащий в руках арбалет. Считается, что среди воинов
Применялись арбалеты и участниками Крестового похода 1098: доказательством этого служит рукопись, написанная Анной Комнин, в которой она упоминает новое оружие крестоносцев - арбалет, называя его "цагрой", из ее рукописи понятно, что византийцы не знали данного оружия. После первых Крестовых походов (XI-XII века) арбалет получает широкое распространение в Европе. О его широком распространении свидетельствует то, что на Втором Латеранском соборе арбалет подвергся проклятию, как оружие противное Богу и был запрещен к применению против христиан. Это показывает степень распространения арбалета и доказывает его важность. Главной причиной запрещения арбалета было то, что защитное вооружение феодалов было бессильно перед ним. Этот запрет задержал развитие арбалетов в Европе на 50 лет.
Возродил искусство стрельбы из арбалета Ричард I, вооруживший арбалетами свое войско во время Крестового похода. Благодаря стараниям Ричарда арбалет вновь приобрел популярность. По иронии судьбы Ричард, возродивший арбалеты, погиб от арбалетной стрелы.
Арбалеты применялись практически во всех военных кампаниях XIII-XVI века. Особенно активно применялись арбалеты во Франции. В Англии же арбалет быстро утрачивает популярность, и на его место приходит длинный английский лук. Арбалетчики считались элитными воинами и первыми вступали в бой. Из-за низкой скорострельности арбалетов стрелки часто использовали большие щиты - павизы, под прикрытием которых они перезаряжали свое оружие. Самые известные битвы с участием арбалетчиков это: битва "Золотых шпор", битва при Кресси и битва при Земпахе. Арбалеты активно применялись в армии Гуситов. Появление арбалета положило начало уравниванию пехоты и кавалерии: теперь даже самые мощные рыцарские доспехи больше не были неуязвимыми. Из-за этого арбалеты активно применялись горожанами против феодалов. Конец арбалетам положило развитие огнестрельного оружия: в середине XVI века от арбалетов отказываются в армиях всей Европы.
Однако мало кому известно, что арбалеты применялись даже в америке - в армии Кортеса был отряд арбалетчиков - личная гвардия Кортеса.
Несмотря на то, что арбалет перестал использоваться в армии, он по-прежнему был популярен как охотничье оружие: его бесшумность и точность выгодно отличала арбалет от огнестрельного оружия. Конец охотничьим арбалетам положило изобретение дробового заряда: с ним попасть по цели было куда легче. После этого охотничьи арбалеты быстро вышли из употребления.
Однако это не было концом истории арбалетов. После окончания Второй Мировой Войны в Европе вновь возросло увлечение стрельбой из арбалетов. В 1956 году был создан Международный арбалетный союз (IAU). В 1958 году был проведен первый чемпионат Европы, на котором были выработаны правила стрельбы. В 1977 году Международный арбалетный союз выпустил окончательные правила, основанные на опыте многочисленных соревнований. В 1979 прошел первый чемпионат мира. Состоялся он в австрийском городе Линце.
Современные арбалеты, сохранив основные принципы конструкции, достаточно сильно отличаются от средневековых арбалетов. В первую очередь это материалы: теперь активно используют пластик, который заменил собой дерево. Ложи для удобства нередко снабжаются пистолетными рукоятками. Тетива чаще всего представляет собой металлический тросик.
Сейчас в Европе наблюдается резкий всплеск интереса к арбалетам. Возможно это вызвано простотой его использования, кроме того в Европе арбалеты продаются свободно любому, достигшему 18 лет. Кроме того арбалеты безопаснее и экологичнее гладкоствольного оружия, что способствует тому, что арбалет вновь становится популярным охотничьим оружием. Вернулись арбалеты и на вооружение, правда уже не в армейские части, а в спецподразделения, которые оценили бесшумность и мощность арбалетов. Так что XXI век можно без преувеличения назвать веком возрождения арбалетов.